并联机器人设计理论

并联机构以其特有的刚度大、承载能力强、累积误差小、控制精度高等优 点适应了社会生产发展的需要，并在航空航天、精密机械加工、工业机器人等高科技领域得到了应用。随着并联机构的广泛应用，并联机构的奇异性问题引起了众多国内外学者的关注。奇异性是并联机构的固有特性，当机构处于奇异位置时，运动出现分岔现象，使机构的输出运动不确定。